¿Cuál de estas palabras tiene su origen en el árabe medieval?

Muy utilizado en navegación marítima por ejemplo para, obtener la corrección total partiendo de azimut de aguja a la estrella polar, una vez obtenida la corrección total aplicársela al rumbo aguja y así obtener el rumbo verdadero el rumbo aguja en navegación es el que se lleva en la bitácora el rumbo verdadero el que se marca en la carta náutica

Por tanto,de la carta al timón al revés la corrección