Как называется акт освобождения рабов своим владельцем?

Рабовладельцы рабов содержали (еда, кров, одежда...). Поэтому освобождение старых и немощных рабов способ избавиться от "нахлебника". Наградой это могло быть только, если рабу назначалось содержание или у него были иные доходы (бывало и так).