Как в средние века называлось земельное владение, за которое несли военную службу?

соответствующая формация - это феодализм, а он был не только в Европе. Система привязки к службе через предоставление земли во временное пользование привела к формированию дворянства. Бояре владели вотчинными землями (от отцов, по наследству), дворяне служили им и получали поместье. Положение уравнял Петр 1, отменив боярство.

Валерий, вы сорвали это у меня с языка!